機械臂和靈巧手的協(xié)同配合本質上是人形機器人的上肢能力體現(xiàn)。比起對復雜場景的操作要求，當前人形機器人上肢“手眼腦”協(xié)同已經可以實現(xiàn)一些簡單的垂類場景的應用。 以智元機器人為例，今年4月公司宣布與國外D尖具身智能公司 Physical Intelligence (Pi) 攜手，雙方圍繞動態(tài)環(huán)境下的長周期復雜任務，在具身智能領域展開深度技術合 作。從公布的合作演示來看，展示了多個腦手眼協(xié)同的落地場景：

1)機器人保持動作柔順性與位姿穩(wěn)定性，雙手靈巧配合，可以完成具有生物運動特征的圍巾佩戴任務，先模型通過觀察鏡子中圍巾和頭的相對位置，完成圍巾的初始佩戴， 然后根據兩側的長度比例，左手準確的握住需要調整的一端，將其拉到適當?shù)奈恢茫��? 后右手接過左手遞過來的圍巾執(zhí)行“圍”的螺旋纏繞動作。

2)視覺+觸覺下，靈巧手準確執(zhí)行酒杯和酒瓶的抓握，雙臂+雙手協(xié)同完成倒酒操作。 同樣在家用場景中，智元機器人可實現(xiàn)一手將日用品放入被另一只手提著的手提袋內， 協(xié)同效應較好；同時，揀取桌面不同位置的垃圾并置于垃圾桶中。

瑞士LokiRobotics通過輪式+單機械臂及夾爪實現(xiàn)對日常保潔工作的覆蓋,包括在室內場景巡航,針對衛(wèi)生間、餐桌等場景的保潔操作(夾爪可以換取不同清潔工具)以及歸置揀選垃圾等操作。LokiRobotcs近期在X平臺發(fā)布在衛(wèi)生間、客廳等場景連續(xù)進行 清潔操作的視頻,表明其“手眼腦”協(xié)同能力能夠實現(xiàn)長時間、多場景的任務規(guī)劃及保 潔操作,或在保潔垂類應用場景具備一定泛化能力。其中,輪式機器人本體上方有視覺 模組,不僅可以進行機械臂操作的準確定位,提供機械臂/央爪位置信息和運動軌跡,還 能夠跟蹤判斷物體清潔情況及為遠程操作提供視覺基礎。